哈工大机器人灵巧手亮相慕尼黑 东北网6月23日电 由哈工大机器人研究所HIT／DLR机器人联合研究室研制的HIT／DLR机器人灵巧手，于6月15日至18日在德国慕尼黑举办的首届国际机器人及自动化展览会亮相。在展览期间，这只机器人灵巧手或做出各种手势，或通过手指之间的配合转动小球体，并通过快速连接器安装到DLRⅢ轻型臂上工作，它的灵活操作能力吸引了众多参观者的目光。 　　HIT／DLR机器人灵巧手是哈工大与德国宇航中心基于DLR HandⅡ手共同研制开发的新一代多传感器、高度集成的机器人灵巧手，该项目主要由哈工大“长江学者”计划特聘教授刘宏主持。这只灵巧手有4个相同结构的手指，共有13个自由度，机械零件600多个，表面粘贴的电子元器件1600多个，手的尺寸略大于人手，但整体重量只有1．6千克，小于国内外的同类机器人灵巧手。其中，手指结构与人手结构相同，每个手指有4个关节，由3个电机驱动，并且每个手指能提起l千克的重物。为了分别进行精确抓取和强力抓取，拇指还有一个旋转关节，而且能够实现基于数据手套的远程遥控作业。 　　多传感器是这只灵巧手的显著特点之一，它共有94个传感器，能够感觉各个手指的位置、姿态。这只灵巧手的每个手指自成模块，集机械本体、传感器、驱动器以及各类电路板等于一体，与手掌通过4个螺钉实现机械连接、8个弹簧插针实现电气连接，并且采用快速连接器，实现了灵巧手与机械臂的快速、可靠连接。利用FPGA实现灵巧手与控制器之间的信息传递，包括传感信息的采集、控制信号的发送等等，灵巧手具有高速串行通讯的特点。此外，HIT／DLR机器人灵巧手突破以往DLR HandⅡ手受到驱动器、灵巧手结构等方面的限制，可实现产品化。 　　机器人多手指灵巧手的研究属国际前沿课题，具有广阔的应用空间。它可以代替宇航员在恶劣危险的太空环境中进行一些复杂的作业，也可以安装在太空智能机器人的胳臂上，独立到舱外进行一些长时间的困难而危险的维修、安装作业。 　　据介绍，HIT／DLR机器人灵巧手是我国正在发展中的智能太空机器人的关键技术部件之一，它在地面状态下的用途也很重要，不仅可以为人工智能、遥操作以及抓取规划等方面的科研工作者提供良好的试验平台，还可以成为一些地面机器人的手，在核、生、化环境中从事探测、取样、装配、修理作业等。 　　作者：丁宁