近日，由中国煤炭科工集团开采研究院牵头和负责，与陕煤集团陕北矿业张家峁矿业有限公司、山西天地煤机装备有限公司共同完成的“煤矿辅助运输智能化关键技术与装备研究”项目在现场成功应用，通过行业专家鉴定，到达国际领先水平。

煤矿辅助运输是煤矿生产经营的重要组成部分，除煤炭运输以外，人员、材料、设备、物资等都必须通过辅助运输系统运送。煤矿辅助运输主要包括轨道式运输和无轨胶轮车运输两种形式。目前国内外井工煤矿辅助运输均采用人工驾驶人工调度的方式，系统与装备智能化程度低。国内外车辆智能化及自动驾驶相关的研究主要以民用和军用车辆为主。煤炭领域在辅助运输智能化和自动驾驶技术与装备的相关研究仍是空白。

该项目首次对井工煤矿辅助运输车辆智能化自动驾驶相关技术和装备进行研究，并在陕煤集团陕北矿业张家峁矿业有限公司应用成功，形成了煤矿辅助运输智能化系统与成套装备。开发了2种辅助运输车辆、2种驱动力方式的辅助运输智能化系统及装备;实现了辅助运输智能化燃油驱动料车和锂电池驱动人车从地面到井下终点往返约5公里的智能驾驶，能够循迹行驶、跟车行驶、定点停车、紧急制动，实现了全过程智能驾驶，截至目前，累计井下运行155天，往返115趟次，共计2100公里，实现了井工煤矿地面和井下的辅助运输系统智能化，为为煤矿提供了安全、可靠、高效的智能化辅助运输设备和技术，对陕蒙地区及全国各大矿井辅助运输系统智能化起到了示范和引领作用。

多源数据融合感知

多源数据融合系统图

多源数据融合系统图

车辆具体感知设备布置图

井下弯道自动行驶

井下过水雾自动行驶

井下正常自动行驶

燃油物料车障碍物自动识别行驶