5月15日， 毫末智行出席全球机器人顶级会议 ICRA 2024，并在 RoboDrive2024 挑战赛的第三赛道——Occ 语义占用预测任务取得第三名。当日，毫末与其他优胜团队一道，详细阐释了技术方案，分享了如何通过创新技术解决自动驾驶感知中的复杂问题。



2024年5月13日至17日，ICRA 2024 在日本横滨举办。ICRA 汇集了来自世界各地的机器人研究人员、学生和工业合作伙伴，讨论最新的创新和突破，强调机器人和自动化在应对全球挑战中的作用。

ICRA 2024 包括大会报告和主题演讲、论文报告会、研讨会和教程、论坛、企业合作伙伴的博览会和展览、机器人比赛以及各种社交活动。上海人工智能实验室 OpenMMLab 浦视开源体系团队主持，联合新加坡国立大学、卡耐基梅隆大学、新加坡南洋理工大学、上海科技大学等国内外高校，专门聚焦机器感知和自动驾驶的核心问题，共同于会议期间主办了 RoboDrive2024 挑战赛。

RoboDrive2024 挑战赛涵盖了多个自动驾驶感知中的关键难题，共设立了包括 BEV 检测、鸟瞰图分割、语义占用预测和深度估计等任务在内的五个赛道。其中，毫末的实例方案获得了第三赛道——Occ 语义占用预测任务的第三名。

为应对自动驾驶在 3D 场景感知能力上的不同挑战，RoboDrive2024 挑战赛专注于评估自动驾驶感知模型在面对常见的损坏和传感器故障时的鲁棒性问题。为此，RoboDrive2024 挑战赛探讨了18种真实世界的损坏类型，这些损坏类型涉及天气、照明、运动模糊以及由硬件问题导致的数据噪声和量化误差。同时，大赛还会评估在摄像头和激光雷达传感器发生故障时 3D 场景感知系统的鲁棒性，例如丢失摄像头帧、视角或激光雷达顶部视角。

在历时近3个月的激烈竞争后，RoboDrive2024 挑战赛从140支来自全球的队伍中精选出了15支优胜队伍，展示了卓越的技术探索和跨学科合作的创造力。RoboDrive2024 挑战赛不仅是一场技术竞赛，更是一次关于未来科技方向的深度对话，代表了产学研领域对于自动驾驶的发展趋势的最新成果。

毫末参加了 RoboDrive2024 挑战赛的第三赛道——Occ 语义占用预测任务，其中使用 Nusc-occ 作为训练集，以及数据增强后的 nusc 验证集作为测试集，基线模型采用了 Surroundocc。经过评比，毫末的实例方案取得第三名的优异成绩。

本届挑战赛共吸引了来自全球11个国家、93个机构的共140支队伍参赛。参赛队伍涵盖了由高校、工业界、科研实验室以及混合组队等方式组成的共两百余名参赛者。各参赛队伍在五个赛道的评测服务器上共计提交了866次预测文件，并将基线 3D 感知模型的性能和鲁棒性提升到了全新的水平。

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