【文章解读】自动化科技与农机装备解决方案：完全集成的触觉传感器，结构紧凑且柔软，可提供作用于其表面的 3D 力矢量；这项创新改善了机器人的手和抓具，使得像摘水果这样的精细操作成为可能；能够实现的力分辨率为 2.7mN，足以辨识不足 1 克（约 0.3 克）的重量变化；《IEEE 机器人与自动化快报》，2022 年 1 月：一种适用于机器人手和抓具，且不受杂散磁场干扰的梯度测量磁力传感器”。

2022 年 2 月 16 日，比利时泰森德洛 - 全球微电子工程公司 Melexis 今日宣布，完成了一项重大创新，以提高机器人与易碎或多样化物体交互的能力。迈来芯推出了 Tactaxis，这是一款完全集成的触觉传感器，结构紧凑且柔软，可提供作用于其表面的 3D 力矢量。这项创新改善了机器人的手和抓具，使得像摘水果这样的精细操作成为可能。该技术已成功地在功能原型中实现。

这款开创性的原型采用了 Melexis 经过业界验证的 Triaxis® 技术，具有多个 3D 磁力计像素（magnetometer pixels）。该传感器配有一块嵌入到弹性材料中的磁体，这样构成一个柔接触界面，可模拟人体皮肤的属性。该装置具备高灵敏度，因此即使检测到很小的力也会产生相应的响应。所能够实现的力分辨率为 2.7mN，足以辨识不足 1 克（约 0.3 克）的重量变化。

Tactaxis 原型非常紧凑（尺寸仅为 5mm x 5mm x 5mm），因此适用于狭小空间应用。

Tactaxis 原型采用的梯度测量方法能够使传感器不受杂散磁场干扰，这样可以防止潜在的测量错误，它也足够坚固，以应对恶劣的条件（如温度变化等）。与其它基于光学技术的触觉传感器不同，Tactaxis 是完全集成式，可以大批量生产工厂校准传感器，这种半导体工艺能够带来巨大的成本和可靠性优势。

“机器人需要触觉技术来操作易碎的物体。针对此类应用，我们开发了一种新型磁传感器来准确测量接触力，同时对干扰也具有很高的鲁棒性。”迈来芯全球创新经理 Gael Close 解释道。通过开发 Triaxis® 磁传感器技术的强大功能，迈来芯在机器人触觉传感器方面迈出了重要一步，提供了坚固耐用且具有竞争力的多轴传感解决方案。我们现在将使用 Tactaxis 原型作为未来研发工作的基础。”

IEEE（电气和电子工程师协会）发布了一份白皮书，详细介绍了 Melexis 3D 磁力传感器原型：

T. Le Signor，N. Dupré 和 G. Close，“一种适用于机器人手和抓具，且不受杂散磁场干扰的梯度测量磁力传感器”，《IEEE 机器人与自动化快报》，2022 年 1 月。